Madame Fatima Aziz (Axe SRI - Équipe ReMIX) soutiendra sa thèse de Doctorat sur le sujet :

"Approche géométrique couleur pour le traitement des images catadioptriques"

le mardi 11 décembre 2018 à 14h00 à l'ENSIL-ENSCI, salle du CIADT, 16 rue Atlantis 87068 Limoges.

Résumé :

Les travaux de recherche menés dans cette thèse étudient les images omnidirectionnelles catadioptriques couleur en tant que variétés Riemanniennes. Cette représentation géométrique  ouvre des pistes intéressantes pour résoudre les problèmes liés aux distorsions introduites par le système catadioptrique dans le cadre de la perception couleur des systèmes autonomes.

Nous développons une méthode de  construction d’un tenseur métrique hybride adapté aux images catadioptriques couleur. Ce tenseur a la double caractéristique, de dépendre de la position géométrique des points dans l'image, et de leurs coordonnées photométriques également.

Ensuite, nous exploitons le tenseur métrique proposé pour différents traitements des images catadioptriques. En effet, on constate que la fonction Gaussienne est au cœur de plusieurs filtres et opérateurs pour diverses applications comme le débruitage, ou bien l’extraction des caractéristiques bas niveau à partir de la représentation dans l'espace-échelle Gaussien. Nous construisons ainsi un nouveau noyau Gaussien dépendant du tenseur métrique Riemannien. Il présente l'avantage d'être applicable directement sur le plan image catadioptrique, également, variable dans l’espace et dépendant de l’information image locale.

En dernier lieu, nous discutons  des applications robotiques de la métrique hybride, en particulier, la détection de l`’espace libre navigable pour un robot mobile, et nous développons une méthode de planification de trajectoires optimales.